마리아나 해구 수심은 어떻게 측정했나요?

현존하고 있는 바다중 제일 깊은 부분은 마리아나 해구라고 알고 있는데요. 이 마리아나 해구의 수심을 재기 위해서 어떤 방법을 사용했나요?