고려시대 이전은 뭐라고 부르나요?

조선 고려 신라삼국 까지는 알겠는데

그 이전의 시대는 뭐라고 부르는지 궁금합니다.

그리고 그 시대에도 고려나 조선시대처럼 백성과 왕이 존재하는 시대였는지 궁금합니다