자동차 타이어 공기 빠졌는지 확인하는 방법 있나요?

자동차를 탈 때 타이어 느낌을 잘 못 느끼는데 타이어에 공기가 있는지 없는지 확인하는 방법이 있나요?

만져보고 확인할 수 있는 방법에는 어떤 것들이 있나요?