자동차 타이어 앞뒤 교환 주기와 필요성?

자동차 타이어 앞뒤교환하라고 하는데 언제쯤 교환하는게 좋고 또 꼭 할 필요가 있는지요? 교환비용 저렴하게 할수 있는 방법도 있으면 부탁드립니다