익룡은 중생대 트라이아스기 후기에 처음 나타나 백악기 말 대멸종 시기인 약 6,600만 년 전에 공룡과 함께 멸종했습니다. 익룡은 공룡과는 별개의 파충류 그룹으로, 공룡이 진화하기 이전에 갈라져 나왔습니다. 따라서 익룡은 공룡의 직계 조상은 아니지만, 같은 시대에 번성했던 하늘을 나는 파충류입니다.
익룡의 멸종 시기는 주로 화석 기록과 지층 분석 등을 통해 특정하고 있습니다.
그러나 익룡의 멸종 원인은 명확하게 밝혀지지는 않았지만, 백악기 말 대멸종의 주요 원인으로 추정되는 소행성 충돌이 가장 유력한 가설로 보고 있습니다.