왜 조선시대 왕들은 조와 종으로 나눴을까요?

안녕하세요 조선시대 왕들의 이름은 조와 종으로 나뉘어지는데요 왜 이렇게 조와 종으로 나눠서 임금을 부르는지 이유를 모르겠네요 궁금합니다