버스전용차로 기준이 궁금해서 물어봅니다

고속도로에 승합차는 보통 버스전용차선을 주행하는데 혹시 전용차로를 탈 수 있는 기준이 궁금하고 버스는 1인만 타도 가능한지 궁금합니다