신호위반 단속기준 문의드립니다

신호등에 단속 카메라 달린거 지나갈때 신호가 어중간한 위치에서 변경되면 멈추기도 쉽지 않고 지나가면 신호위반될것 같던데 노란불일때 정지선만 지나면 단속 안되나요?