보신탕은 언제부터 먹기 시작한 건가요?

요즘엔 거의 안 먹지만,, 과거엔 여름에 보신탕 많이 먹었던 걸로 기억하는데요..

조선시대? 고려시대? 삼국시대? 언제부터 우리나라는 보신탕을 먹기 시작한 건가요??