과학적인 측면에서 잠수함은 어떤 원리로 운영되는건가요?

잠수함은 모든 나라에서 운영하는 전략적인 무기잖아요. 우리나라도 잠수함을 운영중인데 과학적인 측면에서 잠수함은 어떤 원리로 운영되는건가요?