잠수함은 어떤 과학적인 원리로 운행이 되는건가요?

잠수함은 바닷속에서 운행이 되는 기계인데요. 어떻게 바닷속을 잠수해서 운행하는건가요? 어떤 과학적인 원리로 구동이 되는지 궁금합니다.