지구가 기울어져있는 사실은 언제 발견했나요?

지구가 기울어져있는 상태로 태양계 주위를 돌고있다는 사실은 언제 이론으로 정립되었고 이 사실이 과학적으로 확실히 인식된것은 언제인가요?