자동차 우회전 아직도 아리송합니다.

자동차 우회전시 아직도 아리송하는데 직진 방향에 녹색등이 오더라도 횡단보도에 사람이 없으면 출발해도 되는지 아니면 무무조건 정지후 출발해야하는것인지요?