소리에도 속도가 있다고 들었습니다. 소리의 속도는 어떻게 측정이 가능한건가요?

우리가 귀로 듣는 소리이든 들리지 않는 소리이든 속도라는게 모두 존재한다고 들었습니다.

소리는 형태가 존재하지 않는데 소리의 속도는 어떻게 어떤 원리로 측정이 가능한건가요?