회사가 직원을 해고할 수 있는 법적 근거는 무엇입니까?

회사가 직원을 해고할 수 있는 법적 근거는 무엇입니까? 예를 들어, 직원이 회사의 규칙을 위반하거나 회사에 손해를 입힌 경우 회사는 직원을 해고할 수 있나요?