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배가 물 위에서 뜨는 원리와 이를 제어하기 위한 방법은 무엇인가요?

배가 물 위에서 뜨는 원리와 이를 제어하기 위한 방법은 무엇인가요?

또한, 배의 주행 속도 및 방향을 조절하기 위해 사용되는 핵심 시스템은 어떤 것인가요?

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