이황과 이이의 사상에서 공통점과 차이점이 뭔가요?

조선시대 가장 유명한 성리학자인 이황과 이이가 성리학자라는건 누구나 알것같은데요. 사상면에서 어떤 공통점과 차이점이 있는지 궁금합니다.