만유인력의 법칙은 어떤 계기로 알려진것인지?

안녕하세요? 옛날 고대에 만유인력의 법칙을 발견한 것으로 알고 있는데요, 이것은 어떤 원리이며 어떤 계기로 알게 되었는지 알고 싶습니다.