로봇청소기의 작동 원리와 센서 기술에 대해 자세히 설명해주세요

저는 집에서 로봇청소기를 사용하고 있습니다.

사용하면서 아래와 같은 궁금증이 생겼습니다.

로봇청소기의 작동 원리와 어떻게 스스로 움직이는지 센서 기술에 대해 알고 싶습니다.