자동차 시동을 걸고나서 예열을 해주는게 좋은가요?

지인들이 자동차 시동을 걸고난 후 바로 운행하지 말고 일정 시간 예열을 한 후 운행하는게 엔진 관리에 좋다고 하는데요. 이게 사실일까요?