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고려, 조선 시대의 군대 계급장은 어떻게 되었나요?

고려 시대를 다룬 사극을 보면, 상장군, 대장군, 중랑장, 별장 등의 계급 혹은 직책이 나오는데, 고려, 조선 시대의 군대 계급은 어떻게 되었나요?

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