조선시대 과학자 장영실은 어떤것들을 발명하였나요?

안녕하세요? 조선시대 세종대왕 시절 장영실은 해시계, 물시계, 천문 등 정말 다양한 발명품을 만들었는데 어떤것들이 있었죠? 자세히 설명 부탁드립니다.