중고차 할부 구매 한거 판매 하고싶어요!

중고차 캐피탈 할부로 구매했는데 부모님께 차를 물려받기로해서 기존차량 처분 할려고 하는데 남은 할부금 보다 덜 받아서 팔수 있다고 하는데 캐피탈 진행시 근저당설정 금액이 잡혀있는데 근저당 설정 금액만큼 선 상환 하면 근저당 해제 할 수 있나요?