금고와 징역의 차이점이 무엇인가요?

죄를 짓고 형을 선고 받을 때 징역형도 있고 금고형도 있던데, 징역과 금고형은 어떻게 다른가요? 무슨 이유로 형벌이 달라지게 되는 건가요?