주차장에 세원둔차에 가벼운 접촉사고

주차장에 세워둔차에 가볍게 접촉사고가 났어요. 그렇게 흉하진 않았고 제차의 경우 물티슈로 닦으니까 가볍게 지워졌어요. 남의 차라 손도 대지 못하고 전화를 했고 지금은 바빠서 나갈 수 없으니 전화번호와 이름을 알려달라해서 그대로진행했지요,그런데 이틀후 보험처리하지 만고 20만원을 달라고 하네요.어떻게해야 할까요