조선시대에 서자와 얼자가 무슨 차이인가요?

안녕하세요.

조선시대에 보면 사생아를 서자 혹은 얼자라고 부르던데

그러면 서자와 얼자는 무슨 차이인가요?

같은 사생아가 아닌가요?