과거의 서자와 얼자가 정확히 무엇인가요?

과거에는 계급사회인데요.

양반이나 귀족들의 자식들을 보면 서자 얼자가 있는데 이들의 위치와 정확히 누구를 말하는 건지 궁금합니다.