역사적으로 고려인들이 어떻게 생겨난 것인지 궁금합니다

현재 러시아 연해주나 중앙아시아, 그리고 우리나라 안산과 같은 곳에 고려인들이 살고 있다고 들었는데, 고려인은 언제부터 등장한 민족이며 그들이 출현하게 된 배경이 궁금합니다.