구급차가 긴급상황인지 판단하는 방법은 뭔가요?

싸이렌을 울릴때만 응급상황이 맞나요? 비상 깜빡이만 켜고 뒤에서 올때는 아닌거 같은데 맞는지 알려주세요. 이때도 비켜줘야 하는게 맞나요