밀물과 썰물은 어떻게 발생하는건가요?

바닷가에 가보면 밀물과 썰물이 발생하는데요. 이 밀물과 썰물은 어떤 원리로 발생하는건가요? 그리고 썰물때 바닷물은 다 어디로 가는건가요?