밀물과 썰물이 있는 이유는 무엇인가요?

바닷가에 가보면 밀물과 썰물이 있는 지역이 있는데, 밀물과 썰물이 있는 이유는 무엇인가요? 그리고 밀물과 썰물의 시간을 어떻게 예측하나요?