축구 한 팀이 11명인 이유는?

축구의 경우 한 팀당 11명이 뛰게되는대요. 다른 종목들에 비해 조금 더 많은 선수가 한 팀을 이룹니다. 11명으로 축구 1팀이 만들어지게 된 이유가 궁금합니다.