고속도로 1차선주행 질문 드립니다

고속도로에 1차선에서 달릴수 있는 차가 있고 안되는 차가 있잖아요

그 차를 구분하는 방법이 있나요?? 그리고 달리면 안되는 차로 1차선을 주행하면 벌금 물수도 있나요??