조선시대 때 노비는 진짜 때려죽여도 전혀 상관없었나요?

사극이나 드라마 보면 노비는 그냥 양반들이 마음에 안들면 죽여버립니다. 이렇게 막무가내로 다뤄도 전혀 상관없었나요? 그 어떤 벌도 없었거요?