외국인이 한국에서 세금을 납부하는 방법은 어떠한가요?

외국인도 한국에서 소득을 얻을 경우 세금 납부 의무가 있다고 알고 있습니다. 이에 대한 방법과 절차를 알려주시면 감사하겠습니다.