임진왜란이 발생한 이유는 무엇인가요?

조선시대에는 큰 전쟁이고

한반도에 큰 위협이 되었던 임진왜란이 발생하였다고 알고있는데

임진왜란이 발생했던 결정적 이유는 무엇인가요?