얼음이 물 위에 떠다니는 이유가 무엇인가요?

얼음이 물 위에 떠다니는 이유가 무엇인지 궁금합니다. 왜 얼음은 물보다 가벼워 보이지 않을까요? 또한 이러한 현상이 발생하는 물리적인 원리에 대해 알고 싶습니다.