신호등은 언제 처음 나온건가요?

안녕하세요 신호등은 빨간색 노란색 초록색 방향등으로 표시되는데 언제부터 있었는지 어디에서 처음나왔는지 궁금합니다 마차끌던 시절에도 비슷한게 있었을까요?