신호등은 언제 처음 개발이 되었나요?

차량을 운전할때 보이는 신호등은 언제 처음 개발이 되었나요? 우리나라에서 처음 만들어진 것인가요? 아니면 외국으로 부터 체계가 도입이 된 것인가요?