진인사대천명이란 말의 의미와 유래를 설명해 주시기 바랍니다.

책이나 사극에서 보다보면 진인사대천명이란 말이 나옵니다. 어떤 의미인지 잘 모르겠습니다. 진인사대천명이란 말의 의미와 유래를 설명해 주시기 바랍니다.