주짓수는 어느 나라에서 시작된 무술인가요?

격투 종목에서 그래플링 하면 주짓수는 필수적으로 배워야하는 무술인데요.

UFC같은 종합격투기만 봐가지고 무술 이름은 익숙한데 주짓수가 어느나라에서 시작한 무술인가요?