최초의 지하철은 어느 나라에서 운행되었나요?

현시대를 살아가면서 현대인의 가장 많이 사용하는 대중교통중에 하나인 지하철은 어떤 나라에서 최초로 운행되고 만들어졌는지 궁금합니다