잠수함이 물속에서 어떻게 중심을 잡나요?

잠수함은 물 속에서 어떻게 중심을 잡고 나아갈 수 있는건가요?

내부 통을 보면 원형인데, 좌 우로 돌아가지 않고 한 자세로 나아갈 수 있는 원리가 뭔가요?