연료에 따라서 왜 연비차이가 나는건가요?

이론상 경유 연비가 휘발유보다 좋다고 하잖아요. 근데 이렇게 연료에 따라서 연비차이가 나는 이유가 무엇인가요?

그럼 경유차를 타는게 더 좋나요?