화성에 지금까지 탐사로봇을 얼마나 보냈나요?

뉴스에 가끔 나오는 오퍼튜니티와 같은 탐사로봇을 나사에서 얼마나 보냈나요? 화성에 보냈다가 다시 돌아온 로봇들도 있나요? 궁금합니다.