개인연금은 언제부터 가입하는게 좋은가요?

국민연금 만으로는 살수 없은 시대라고 합니다. 그래서 개인적으로 연금을 준비해야 한다고 주위에서 말을 많이 하는데 개인연금은 언제부터 가입해야 하나요?