우리나라의 조상이나 어른에게 절을 올리는 관습은 언제부터 시작된 건가요?

안녕하세요. 우리나라는 예로부터 조상이나 어른에게 공경을 표하는 의미로 절을 올리는 관습이 이어져왔잖아요. 이렇게 절을 올리는 관습은 언제부터 시작된 건가요?