한글은 언제 지금의 글자로 정립되었나요?

한글이 처음 만들어 졌을때는 지금과 다른 문자 였는데 어떻게 지금의 한글로 정립이 되었는지 궁금합니다. 뭔가 계기가 있어서 변경 된건가요?