조선시대 고을을 관리하는 지방 관리는 어떻게 뽑힌 건가요?

조선시대 여러 고을을 관리 하는 지방의 장이 있었을 텐데요.

지방의 장은 임금이 선발해서 내린 건가요? 아니면 해당 지역 유지가 자동으로 선출 된 것인가요?