삼고초려라는 사자성어는 어떻게 나온건가요?

삼고초려라는 사자성어가 있던데

이 사자성어의 뜻가 그 유래는 어디로부터 나온것인지가 궁금해졌습니다.

아시는분 계시면 답변 부탁드려요!